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【特寫】
·現(xiàn)場總線“EtherCAT"
·驅(qū)動配置CiA402，支持PP模式，直流同步：250微秒以上
·運動控制核心，神經(jīng)元脈沖控制LSI：
PCL6115配備·3.0A/相位（最 大），加速和減速時電流上升， 微步1/32分割，
開環(huán)
——帶編碼器輸入
的機(jī)器位置計數(shù)——性價比高
——體積小巧緊湊。
| 設(shè)備ID | 1個角色 |
|---|---|
| 通信協(xié)議 | EtherCAT PDO（進(jìn)程數(shù)據(jù)對象） SDO（服務(wù)數(shù)據(jù)對象） |
| 支持的通信協(xié)議 | CoE（基于EtherCAT的CANopen應(yīng)用協(xié)議） FoE（通過EtherCAT進(jìn)行文件訪問） |
| 控制配置文件 | CiA402 驅(qū)動器配置文件 |
| 作模式 | PP（剖面位置） 模式 HM（歸航）模式 |
| 同步模式 | DC（分布式時鐘）250微秒或以上 / FreeRun |
| 控制軸的數(shù)量 | 1軸 |
|---|---|
| 運動控制核心 | NPM 脈沖控制 LSI PCL6115（參考時鐘：24MHz） |
| 應(yīng)用電機(jī) | 兩相雙極步進(jìn)電機(jī) |
|---|---|
| 控制方法 | 雙極恒定電流驅(qū)動 |
| 激發(fā)方法 | 微步進(jìn)控制（1/1、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32） |
| 輸出電流 | 0.1A ~ 3.0A/相（0.1A遞增） |
| 電動驅(qū)動電流控制 | AGC（主動增益控制）控制* / 智能電流控制 |
| 異常檢測 | 過電流、過熱、電機(jī)斷電 |
| 驅(qū)動參數(shù) | 通過 SDO（服務(wù)數(shù)據(jù)對象）通信進(jìn)行配置 |
※AGC是東芝公司最初的步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動技術(shù)。
| 輸入信號 | 緊急停止/±端限制/起點/編碼器A、B、Z階段 |
|---|---|
| 輸出信號 | 比較器（=PCL6115中的1個比較器） |
| 供電電壓 | 直流+12 V ~ +24 V ±10%（控制電源/電機(jī)驅(qū)動電源，獨立輸入） |
|---|---|
| 供電電流 | 控制電源：0.5A / 電機(jī)驅(qū)動電源：6A |
| 貼合規(guī)格 | RoHS指令2011/65/EU（包括2015/863/EU新增的4種物質(zhì)） |
| 工作溫度范圍 | 0 ~ 45°C（非凝結(jié)） |
| 儲存溫度范圍 | -10 ~ 60°C（非冷凝） |
| 固件軟件 | 可通過FoE（EtherCAT文件訪問）協(xié)議重寫 |
| 尺寸 | 130毫米（寬）×70毫米（深）×30毫米（高） |
| 冷卻方法 | 自然冷卻（如果散熱器超過70°C，則需要強(qiáng)制冷卻） |
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