臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng) ASD-A3-0121-M通訊協(xié)議

　　一、產(chǎn)品介紹

　　臺(tái)達(dá)交流伺服系統(tǒng) ASD-A3-0121-M通訊協(xié)議，是臺(tái)達(dá)推出的一款高階伺服系統(tǒng)。該系列旨在滿足產(chǎn)業(yè)機(jī)械設(shè)備對(duì)高性能、多功能、節(jié)能與小型化的需求，廣泛應(yīng)用于機(jī)床、電子組裝或檢測(cè)設(shè)備、工業(yè)機(jī)器人、包裝設(shè)備、貼標(biāo)設(shè)備、半導(dǎo)體設(shè)備、紡織設(shè)備等領(lǐng)域。

　　二、產(chǎn)品功能

　　1.系統(tǒng)分析診斷

　?、僭\斷機(jī)構(gòu)彈性與阻尼系數(shù)，將機(jī)臺(tái)結(jié)構(gòu)特性數(shù)據(jù)化；

　?、诹慨a(chǎn)機(jī)臺(tái)通過機(jī)構(gòu)特性數(shù)據(jù)收集，可確認(rèn)機(jī)臺(tái)結(jié)構(gòu)組裝的一致性；

　?、凼褂谜呖蓽y(cè)量不同時(shí)間的結(jié)構(gòu)特性數(shù)據(jù)，作為分析機(jī)構(gòu)老化程度與機(jī)構(gòu)維修評(píng)斷的參考。

　　2.撓性結(jié)構(gòu)補(bǔ)償

　?、偃?lián)闲越Y(jié)構(gòu)補(bǔ)償?shù)难菟惴▌t，搭配友善的軟件界面使用，快速輕松調(diào)整低剛性的結(jié)構(gòu)；

　?、谔峁?組撓性補(bǔ)償功能和2組低頻抑制功能；

　?、蹞闲越Y(jié)構(gòu)補(bǔ)償功能可在不減緩命令響應(yīng)特性下，減緩擺臂末端的震蕩。

　　3.自動(dòng)增益調(diào)試功能

　?、偃伦詣?dòng)增益調(diào)試演算法則，將設(shè)備調(diào)試到較佳狀態(tài)化；

　?、谥С置姘灏存I與軟件自動(dòng)調(diào)試功能。

　　4.進(jìn)階型NotchFilter

　　①提供5組的NotchFilter；

　　②濾波頻率提升到5000Hz；

　?、蹫V波寬度可靈活設(shè)定；

　　④簡(jiǎn)易設(shè)定即可自動(dòng)消除共振，節(jié)省調(diào)整工時(shí)，增加設(shè)備組裝測(cè)試效率；

　?、輰ふ夜舱耦l率點(diǎn)時(shí)間更短，減少對(duì)機(jī)構(gòu)沖擊。

　　5.STO安全功能（認(rèn)證中）

　?、僦С諷TO(SafeTorqueOff)功能，設(shè)備更加安全；

　　②常用于安全門開關(guān)使用，當(dāng)安全門開啟后，移動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)器STO功能立即動(dòng)作，確保人員安全。

　　三、產(chǎn)品核心性能

　　1.高速度響應(yīng)：ASDA-A3系列的速度響應(yīng)頻率高達(dá)3.1kHz，相比前代產(chǎn)品性能提升達(dá)3倍，命令追隨更加實(shí)時(shí)，大幅縮短了位置到達(dá)整定時(shí)間，優(yōu)化了設(shè)備產(chǎn)能。

　　2.高精度定位：馬達(dá)搭載24-bit高解析編碼器，單圈分辨率高達(dá)16,777,216脈波，定位更加精準(zhǔn)。在低速加工應(yīng)用中，能夠保持平穩(wěn)運(yùn)行，有效提升加工表面光潔度。此外，編碼器還具備斷電不遺失馬達(dá)位置的功能。

　　3.高動(dòng)態(tài)性能：系統(tǒng)支持每分鐘6000r的轉(zhuǎn)速和350%的過載扭矩，實(shí)現(xiàn)了產(chǎn)能和加速度的同步提升。

　　四、應(yīng)用領(lǐng)域

　　1.機(jī)床：用于高速機(jī)床、晶圓機(jī)、顯影機(jī)等精密加工設(shè)備，滿足高速度、高精度、高響應(yīng)同步運(yùn)動(dòng)的需求。

　　2.電子組裝或檢測(cè)設(shè)備：在電子元件的組裝和檢測(cè)過程中，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位和高速運(yùn)動(dòng)控制。

　　3.工業(yè)機(jī)器人：為工業(yè)機(jī)器人提供高精度、高響應(yīng)的運(yùn)動(dòng)控制解決方案，提升機(jī)器人的作業(yè)效率和精度。

　　4.包裝設(shè)備：在包裝機(jī)械中實(shí)現(xiàn)高速、精準(zhǔn)的包裝動(dòng)作，提高包裝效率和質(zhì)量。

　　5.貼標(biāo)設(shè)備：在貼標(biāo)過程中實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)定位，確保標(biāo)簽粘貼的準(zhǔn)確性和美觀性。

　　6.半導(dǎo)體設(shè)備：滿足半導(dǎo)體制造過程中對(duì)高精度、高潔凈度運(yùn)動(dòng)控制的需求。

　　7.紡織設(shè)備：在紡織機(jī)械中實(shí)現(xiàn)高速、精準(zhǔn)的織造動(dòng)作，提高紡織效率和質(zhì)量。

　　五、通訊與接線要點(diǎn)

　　要實(shí)現(xiàn)對(duì)這些強(qiáng)大功能的控制，正確的通訊和接線是關(guān)鍵。

　　1.通訊接口：A3系列主要通過CN3端口進(jìn)行通訊。該端口集成了RS-485和CAN兩種通訊接口，而Modbus是其支持的標(biāo)準(zhǔn)通訊協(xié)議。對(duì)于需要更高實(shí)時(shí)性和同步控制的多軸應(yīng)用，可以選擇支持EtherCAT總線通訊的ASDA-A3-E系列型號(hào)。

　　2.關(guān)鍵接線端子：

　　①主電源：R/S/T端子接入三相交流電源。

　　②電機(jī)動(dòng)力：U/V/W端子連接伺服電機(jī)。

　?、劭刂菩盘?hào)：CN1是I/O信號(hào)連接器，用于連接PLC、脈沖指令等控制信號(hào)。

　?、馨踩δ埽篠TO（Safe Torque Off）端子用于安全扭矩切斷，是重要的硬件安全回路。

　　六、安全注意事項(xiàng)

　　ASDA-A3為一高解析開放型(Opentype)的伺服驅(qū)動(dòng)器，操作時(shí)須安裝于屏蔽式的控制箱內(nèi)。本產(chǎn)品利用精密的回授控制及結(jié)合高速運(yùn)算能力的數(shù)字信號(hào)處理器(DigitalSignalProcessorDSP)，來控制IGBT產(chǎn)生精確之電流輸出，用來驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī)(PMSM)以達(dá)到精準(zhǔn)的定位。

　　ASDA-A3系列可使用于工業(yè)應(yīng)用場(chǎng)合上，且建議安裝于使用手冊(cè)中之配線(電)箱環(huán)境(驅(qū)動(dòng)器、線材及電機(jī)都必須安裝于符合UL環(huán)境等級(jí)1的安裝環(huán)境較低要求規(guī)格)。

　　在接收檢驗(yàn)、安裝、配線、操作、維護(hù)及檢查時(shí)，應(yīng)隨時(shí)注意以下安全注意事項(xiàng)。

　　標(biāo)志「危險(xiǎn)」、「警告」及「禁止」代表之涵義：